# Actuador elástico en serie

> Actuador mecatrónico que amortigua impactos y fuerzas de reacción controlando un elemento elástico en serie con el motor y el reductor, con rigidez ajustable en tiempo real.

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Un actuador rígido transmite cada impacto directamente a su propio reductor y a aquello que toca. Eso es aceptable en una máquina que solo se encuentra con acero e inaceptable en una que tiene que encontrarse con una persona, una superficie desconocida o una carga variable.

Un actuador elástico en serie coloca un elemento elástico controlado entre el motor y el reductor por un lado y la salida por otro. Las fuerzas de impacto y de reacción las amortigua ese elemento y no la cadena cinemática, y aquí la rigidez efectiva se ajusta en tiempo real en lugar de quedar fijada por el muelle que se montó.

El comportamiento se simuló sobre un mecanismo paralelo de tres ejes, que es el caso más difícil para la elasticidad en serie: tres actuadores que comparten una plataforma interactúan, y una rigidez variable que ayuda a un eje puede desestabilizar a los otros.

## Características

- Motor, reductor y elemento elástico en serie
- Enfoque de rigidez variable
- Amortiguación de impacto y fuerzas de reacción
- Simulación sobre un mecanismo paralelo de tres ejes


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